eval_exp3_010000_grasp_the_blue_box_20260430-194602

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含822帧数据，总共有1个任务和1个片段。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、来自前、顶部和夹爪的三个视角的图像（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。所有图像数据均为视频格式，使用AV1编解码器，无音频。

This dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics domain. It contains 822 frames of data, with a total of 1 task and 1 segment. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, with a frame rate of 30fps. The dataset includes various features such as actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), images from three perspectives (front, top, and gripper) with a resolution of 480x640 and 3 channels, as well as metadata like timestamps, frame indices, and segment indices. All image data is in video format, using the AV1 codec, and contains no audio.

原始信息汇总

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数据集概述：eval_exp3_010000_grasp_the_blue_box_20260430-194602

这是一个用于机器人操控任务的数据集，专注于抓取蓝色盒子。数据集由 LeRobot 框架创建，并遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 任务: 抓取蓝色盒子 (grasp_the_blue_box)
• 数据集规模:
  • 总片段数: 1
  • 总帧数: 822
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 所有数据（片段0到1）都用于训练。

数据集结构

数据集包含动作数据、机器人状态观测数据以及多视角视频观测数据。

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作向量，包含关节位置指令和目标夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	6维状态观测向量，与动作空间的维度一致，表示当前机器人关节状态。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头的视频流，编码格式为AV1，帧率30 FPS。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头的视频流，编码格式为AV1，帧率30 FPS。
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头的视频流，编码格式为AV1，帧率30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作与状态空间

动作和状态空间均由6个维度组成，对应机器人的关节和夹爪：

1. shoulder_pan.pos (肩部旋转位置)
2. shoulder_lift.pos (肩部抬升位置)
3. elbow_flex.pos (肘部弯曲位置)
4. wrist_flex.pos (腕部弯曲位置)
5. wrist_roll.pos (腕部旋转位置)
6. gripper.pos (夹爪开合位置)

数据存储

• 数据文件: Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: MP4 文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。