eval_piper_vlmmix_v1

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人相关数据集，包含以parquet格式存储的数据文件。数据集详细记录了机器人的动作（如关节位置、末端执行器坐标、夹持器状态等）、观测数据（包括关节状态、末端执行器坐标、顶部和右侧摄像头图像等）、时间戳、帧索引等信息。数据集结构包括372帧、2个片段、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。机器人类型为piper，数据以分块形式存储，每块包含1000个数据点。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_piper_vlmmix_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 372
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:2)

数据文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 包含字段:
  • joint_1.pos 至 joint_6.pos (6个关节位置)
  • end_effector.x, .y, .z, .rx, .ry, .rz (末端执行器位姿)
  • gripper.pos, gripper.effort (夹爪位置与力矩)

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 包含字段:
  • joint_1.pos 至 joint_6.pos (6个关节位置)
  • gripper.pos, gripper.effort (夹爪位置与力矩)
  • joint_1.effort 至 joint_6.effort (6个关节力矩)
  • end_effector.x, .y, .z, .rx, .ry, .rz (末端执行器位姿)

观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 - 右侧视角 (observation.images.right)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与顶部视角相同

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper