so101-pick-lift

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，30000帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为50fps。数据集的结构包括观察状态（6个浮点数，分别对应肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹持器）、动作（6个浮点数，与观察状态相同）、图像（头顶和手腕视角，分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-pick-lift
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 可视化: 可通过 Hugging Face Spaces 查看数据集

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet
• 总数据量:
  • 总任务数: 1
  • 总回合数: 50
  • 总帧数: 30000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据组织:
  • 分块大小: 1000 帧
  • 数据分割: 训练集包含全部 50 个回合 (索引 0 至 50)
  • 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率: 50 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101

数据特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• observation.images.overhead:
  • 数据类型: video
  • 图像形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 50
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 图像形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 50
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

补充说明

• 主页信息: 未提供
• 论文信息: 未提供
• 引用格式: 未提供