white_merged_data

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: white_merged_data
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/jsun/white_merged_data
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 10894
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 分割: 训练集 (0:10)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha

数据存储路径模式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper

图像观测数据

• observation.images.cam_high
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 224, 224]
  • 维度名称: channels, height, width
• observation.images.cam_low
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 224, 224]
  • 维度名称: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 224, 224]
  • 维度名称: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 224, 224]
  • 维度名称: channels, height, width

索引与时间数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]