so100_test_01_20260518_152244

该数据集是使用LeRobot项目创建的机器人技术数据集，专门用于机器人控制与学习任务。数据集包含50个完整的episode，总计29924帧数据，存储为parquet格式。数据特征包括：动作空间（action），包含6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含这6个关节位置；以及两个视角的图像观测（observation.images.top和observation.images.side），均为240x320分辨率、30帧/秒的RGB视频流。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、全局索引和任务索引等元数据。数据集总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），对应的机器人类型为so_follower。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot project, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 50 complete episodes, totaling 29,924 frames of data, stored in parquet format. The data features include: action space (action), comprising 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); observation state (observation.state), also containing these 6 joint positions; and image observations from two perspectives (observation.images.top and observation.images.side), both being RGB video streams with 240x320 resolution and 30 frames per second. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices. The total size of the dataset is approximately 300MB (with 100MB for data files and 200MB for video files), and the corresponding robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so100_test_01_20260518_152244
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式：数据以 Parquet 文件存储，路径为 data/*/*.parquet
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：50
• 总帧数：29924
• 总任务数：1
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集包含全部 50 个片段（0:50）

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置共6维动作
observation.state	float32	[6]	与动作相同的6维状态信息
observation.images.top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头视频，分辨率240×320，3通道，编码格式AV1，帧率30 FPS
observation.images.side	video	[240, 320, 3]	侧面摄像头视频，分辨率240×320，3通道，编码格式AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块包含1000帧数据