simtos_final_2_trim

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关的动作、状态观察（包括来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。数据集结构详细，包含60个episodes，总计11409帧，存储为parquet文件。数据集适用于机器人学研究和应用，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： simtos_final_2_trim
• 创建工具： LeRobot
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 60
• 总帧数： 11409
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 15 FPS
• 数据分割： 全部用于训练（索引0至60）

机器人信息

• 机器人类型： rby1
• 代码库版本： v3.0

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [16]
   • 维度名称： right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [16]
   • 维度名称： 与动作特征相同

3. 观测图像（前视）

   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息：
     • 编码格式：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：15 FPS
     • 通道数：3
     • 无音频

4. 观测图像（右侧）

   • 数据类型： video
   • 形状： [640, 480, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息： 编码格式、像素格式、非深度图、帧率、通道数、无音频（同前视图像）

5. 观测图像（左侧）

   • 数据类型： video
   • 形状： [640, 480, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息： 编码格式、像素格式、非深度图、帧率、通道数、无音频（同前视图像）

6. 时间戳

   • 数据类型： float32
   • 形状： [1]

7. 帧索引

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]

8. 情节索引

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]

9. 索引

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]

10. 任务索引

    • 数据类型： int64
    • 形状： [1]

相关链接

• 数据集主页： 信息缺失
• 相关论文： 信息缺失
• 可视化页面： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_final_2_trim
• 创建工具主页： https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• BibTeX引用格式： 信息缺失