putBlueLegoAway_20260513_064541

该数据集是一个用于机器人任务的多模态数据集，由LeRobot创建。它包含机器人执行动作时的数据，具体特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测图像包括顶部摄像头（observation.images.top）和腕部摄像头（observation.images.wrist）的视频数据，分辨率为720x1280，帧率为30fps，编码为av1；此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有5个episodes、2047个帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为“so_follower”。数据集主要用于机器人学习和控制任务。

This dataset is designed for robotic tasks and is created using LeRobot. It contains multimodal data from robot actions, with features including: action and observation.state, both involving 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation images include video data from a top camera (observation.images.top) and a wrist camera (observation.images.wrist), with a resolution of 720x1280, a frame rate of 30fps, and encoded as av1; additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset consists of 5 episodes, 2047 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: putBlueLegoAway_20260513_064541
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
• 许可协议: Apache-2.0

任务与标签

• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

项目	说明
总片段数 (Episodes)	5
总帧数 (Frames)	2047
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
代码库版本	v3.0
数据集划分	训练集: 0-4 (共5个片段)

特征说明

数据集包含以下特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度对应
observation.images.top	视频	720x1280x3	顶部摄像头图像，AV1编码，30fps，720p
observation.images.wrist	视频	720x1280x3	腕部摄像头图像，AV1编码，30fps，720p
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4