eval_diffusion_picking_wok

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域，特别是与UR5机器人相关的教程和评估。数据集包含多个特征，如动作、观察状态、速度、夹持器位置以及多个视角的图像数据。数据以parquet格式存储，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_diffusion_picking_wok
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总片段数: 1
• 总帧数: 177
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: "0:1"

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节及夹爪
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节及夹爪
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节及夹爪
• observation.gripper_position:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: 左右夹爪
• observation.images.top_rgb:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• observation.images.left_rgb: 同 top_rgb
• observation.images.right_rgb: 同 top_rgb
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 未提供