libero_spatial_mask_depth_IPEC_COMMUNITY_format_version_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, franka, libero_spatial_mask_depth
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

数据集结构

• 总任务数: 10
• 总片段数: 500
• 总帧数: 62250
• 总视频数: 4000
• 帧率 (fps): 20
• 数据分割: 训练集 (train): 0:500
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

图像观察

• observation.images.image: RGB图像 (256x256x3)
• observation.images.wrist_image: 腕部RGB图像 (256x256x3)
• observation.images.image_depth: 深度图像 (256x256x3)
• observation.images.wrist_depth: 腕部深度图像 (256x256x3)
• observation.images.image_mask: 掩码图像 (256x256x3)
• observation.images.wrist_mask: 腕部掩码图像 (256x256x3)
• observation.images.object_of_interest_mask: 感兴趣对象掩码 (256x256x3)
• observation.images.object_of_interest_wrist_mask: 腕部感兴趣对象掩码 (256x256x3)

状态观察

• observation.state: 8维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper)
• observation.states.ee_state: 6维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.states.joint_state: 7维浮点数组 (joint_0 到 joint_6)
• observation.states.gripper_state: 2维浮点数组 (gripper, gripper)

动作与元数据

• action: 7维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
• timestamp: 1维浮点数组
• frame_index: 1维整型数组
• episode_index: 1维整型数组
• index: 1维整型数组
• task_index: 1维整型数组

视频信息

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 音频: 无