t91

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：zijian2022/t91

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：xarm
• 总片段数 (episodes)：4
• 总帧数 (frames)：916
• 总任务数 (tasks)：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (FPS)：20
• 数据划分：训练集包含全部 4 个片段 (索引 0 到 3)

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.state	float32	[10]	机器人关节/状态观测 (10维，含j0-j2, r0-r7, j7)
observation.images.top	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，30 FPS，分辨率480x640，3通道
observation.images.wrist	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，30 FPS，分辨率480x640，3通道
action	float32	[10]	机器人动作指令 (10维，与state对应)

数据存储

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 直接预览数据集内容。

引用

• 当前暂无引用信息。