debug_rs_rmv

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: debug_rs_rmv
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 2578
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:3)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征详情

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 与动作特征相同，包含左右机械臂各关节的位置信息。

3. 观测图像

   • 包含四个视角的图像观测：up (上方)、front (前方)、right (右侧)、left (左侧)。
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 元数据索引

   • 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
   • 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

附加说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失