merged_data_29042026
收藏Hugging Face2026-04-29 更新2026-04-29 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
thinhpt
创建时间：
2026-04-29
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人领域的训练与研究。以下是关键信息总结：
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模与构成
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 150 |
| 总帧数（Frames） | 57,683 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据分块大小（Chunk Size） | 1,000 |
数据集划分
- 训练集：包含全部 150 个片段，索引范围为
0:150。
特征结构
数据集包含以下特征字段，用于描述机器人状态、动作和观测信息：
| 字段名 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
action |
float32, 形状 [6] | 机器人动作指令，包含 6 个关节位置（如肩部、肘部、腕部、夹爪等） |
observation.state |
float32, 形状 [6] | 机器人观测到的状态，同样为 6 个关节位置 |
observation.images.top |
视频（480x640, 3通道, AV1编码） | 顶部摄像头图像 |
observation.images.wrist |
视频（480x640, 3通道, AV1编码） | 腕部摄像头图像 |
observation.images.side |
视频（480x640, 3通道, AV1编码） | 侧面摄像头图像 |
timestamp |
float32, 形状 [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64, 形状 [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64, 形状 [1] | 片段索引 |
index |
int64, 形状 [1] | 全局索引 |
task_index |
int64, 形状 [1] | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人：
so101_follower
数据存储路径
- 数据文件：
data/*/*.parquet（根据元信息中的data_path模式组织） - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用说明
- 主页：[待补充]
- 论文：[待补充]
- BibTeX：[待补充]
