eval_svla_so101_pickplace

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含parquet文件，采用Apache 2.0许可证。数据集结构部分提供了详细的JSON配置，描述了数据集的特征，如动作、观察（包括状态和图像）、时间戳和各种索引。数据集似乎专注于机器人动作和观察，具体包括机器人关节和图像数据的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_svla_so101_pickplace
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 暂无（更多信息待补充）
• 相关论文: 暂无（更多信息待补充）

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: default，数据文件为 data/*/*.parquet

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含肩部、肘部、腕部及夹爪的6个位置控制指令
observation.state	float32	[6]	与action相同的6个位置状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前端摄像头视频，分辨率480×640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• shoulder_pan.pos: 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos: 肩部升降位置
• elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos: 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos: 腕部旋转位置
• gripper.pos: 夹爪位置