pick_and_place

该数据集是使用Physical AI Tools和LeRobot创建的机器人领域数据集。数据集包含15个episodes，共7163帧，30fps的视频数据。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、摄像头1的图像观察（480x640x3）、机器人状态观察（6个关节）和动作（6个关节）。数据集结构以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/kdm111/pick_and_place
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, omx_f

创建与来源

• 该数据集使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 和 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: omx_f
• 总任务数: 1
• 总情节数: 15
• 总帧数: 7163
• 总视频数: 15
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 全部用于训练 (train: "0:15")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• observation.images.camera1: 数据类型 video，形状 [480, 640, 3]。视频信息：高度480像素，宽度640像素，通道数3，编码器 libx264，像素格式 yuv420p。
• observation.state: 数据类型 float32，形状 [6]。特征名称为：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, gripper_joint_1。
• action: 数据类型 float32，形状 [6]。特征名称为：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, gripper_joint_1。

引用信息

• BibTeX: 待补充。