D6

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，具体涉及双手机器人（koch_bimanual）的动作和观察数据。数据集包含203个episodes，44720帧，15fps的视频数据，以及机器人的动作和状态信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: andabi/D6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch_bimanual
• 总集数: 203
• 总帧数: 44720
• 总任务数: 1
• 总视频数: 609
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper, right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_flex, right_wrist_roll, right_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同 action
• observation.images.bird:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: fps=15.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• observation.images.wrist_left:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 同 observation.images.bird
• observation.images.wrist_right:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 同 observation.images.bird
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:203

引用

• BibTeX: [More Information Needed]