vls_real_l1_mug_handle

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vls_real_l1_mug_handle
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 30
• 总帧数: 1038
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含全部30个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

观测数据

1. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

2. 图像观测

   • 外部摄像头图像 (observation.images.external)
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [376, 672, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 高度376像素，宽度672像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3个颜色通道，无音频。
   • 腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [376, 672, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 高度376像素，宽度672像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3个颜色通道，无音频。

动作数据

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6"]

索引与元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]。
• 索引 (index): int64, 形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]。

补充说明

• 机器人类型信息未提供。
• 数据集主页、相关论文及引用BibTeX信息暂缺。