so100_test_clothfold_2

该数据集是与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含30个episodes，34334帧，90个视频，以及1个任务。特征包括动作、观察状态、多个摄像头的图像数据等。具体来说，动作和观察状态都包含12个浮点型数据，分别对应左右机械臂的各个关节角度和夹爪状态。图像数据来自三个摄像头（cam_high、cam_wrist_right、cam_wrist_left），每个摄像头的图像分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集的结构信息详细描述了数据的组织方式、特征和视频信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_test_clothfold_2
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 30
• 总帧数: 34334
• 总任务数: 1
• 总视频数: 90
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (train): 0:30

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

• cam_high, cam_wrist_right, cam_wrist_left
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 帧率: 30.0 fps
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]