SARM_FoldBlueHankachi_02

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观测数据，具体包括左右机械臂各关节的位置数据、前/左/右三个视角的图像视频数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集以parquet格式存储，总共有2个episodes、3232帧数据，涉及1个任务。视频文件使用AV1编解码器，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: SARM_FoldBlueHankachi_02
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 3232
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据集结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引0到2）

数据特征

动作

• 数据类型: 浮点32位
• 维度: 12
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: 浮点32位
• 维度: 12
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像

前视图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

左视图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

右视图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: 浮点32位，维度1
• 帧索引: 整型64位，维度1
• 情节索引: 整型64位，维度1
• 索引: 整型64位，维度1
• 任务索引: 整型64位，维度1

机器人平台

• 机器人类型: bi_otter_follower

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供