so101_high_rgrges_v6

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据，具体包括关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、来自多个摄像头（pi_cam、front、side）的图像视频数据，以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集结构显示有105帧数据，分为1个任务和1个片段，视频分辨率为480x640，帧率为7fps。虽然数据集描述未明确说明具体用途，但从内容推断可能用于机器人学习或模拟任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_high_rgrges_v6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 105
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 7 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引范围: 0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

图像观测

Pi相机图像

• 特征名: observation.images.pi_cam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 7 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

前视相机图像

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息: 与Pi相机图像相同

侧视相机图像

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息: 与Pi相机图像相同

元数据

• 时间戳: timestamp (数据类型: float32, 形状: [1])
• 帧索引: frame_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 情节索引: episode_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 索引: index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 任务索引: task_index (数据类型: int64, 形状: [1])

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]