torque_dataset

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含195个episodes和246134帧数据，涉及机器人关节位置（joint_0.pos至joint_5.pos和gripper.pos）、力度观测（joint_0.eff至joint_5.eff和gripper.eff）以及来自两个摄像头（cam_right和cam_global）的视频数据。视频分辨率为720x1280，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: torque_dataset
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（robotics）
标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型: yam_follower

数据集规模

• 总片段数: 195
• 总帧数: 246,134
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 1 MB

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 195（全部数据用于训练）

数据格式与存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 视频格式）
• 块大小 (chunks_size): 1000

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7个动作维度，包括6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[7]	7个状态维度，与动作维度相同
observation.effort	float32	[7]	7个力矩/力维度，包括6个关节力矩和1个夹爪力矩
observation.images.cam_right	video	[720, 1280, 3]	右侧摄像头视频（H.264 编码，720p，30 FPS）
observation.images.cam_global	video	[720, 1280, 3]	全局摄像头视频（H.264 编码，720p，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 当前暂无提供的 BibTeX 引用信息。