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该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset for robotics-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个用于机器人技术（robotics）的机器人操作数据集，由LeRobot工具创建并托管于Hugging Face。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 数据版本: v3.0

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 2,526
• 总任务数（Tasks）: 1
• Chunk大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据划分

• 训练集（Train）: 所有数据（索引 0:1）

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

1. action：机器人动作指令，包含6个关节的位置信息（float32）。

   • 关节名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. observation.state：机器人观测到的状态，包含6个关节的位置信息（float32），与action的关节名称相同。

3. observation.images：多视角视频观测图像（AV1编码，30 FPS）。

   • front（前视图）: 分辨率 480×640×3
   • top（顶视图）: 分辨率 480×640×3
   • gripper（夹爪视图）: 分辨率 480×640×3

4. timestamp：时间戳（float32）。

5. frame_index：帧索引（int64）。

6. episode_index：片段索引（int64）。

7. index：全局索引（int64）。

8. task_index：任务索引（int64）。

数据文件格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)