cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260517_004004

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建。它包含7个完整集，总计5683帧，涉及1个任务。机器人类型为starpilot_yam_gripper，数据以30fps的帧率录制。数据集涵盖动作数据（如机械臂位置和抓取宽度）、观察状态数据（如编码器角度、IMU测量和姿态），以及来自多个摄像头（包括左腕、右腕和基座摄像头）的图像和深度视频。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式保存。该数据集适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260517_004004
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 和 MP4 视频文件

数据集概况

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 总片段数：7 个
• 总帧数：5,683 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：200 MB（MP4）
• 分块大小：1,000

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 到 6（共 7 个片段）

特征结构

动作特征（Action）

• 数据类型：float32，维度为 [14]
• 包含字段：
  • 手臂1：x, y, z, rx, ry, rz, 夹爪宽度（7 个）
  • 手臂2：x, y, z, rx, ry, rz, 夹爪宽度（7 个）

观测状态特征（Observation.State）

• 数据类型：float32，维度为 [32]
• 包含字段：
  • 手臂1：编码器角度、IMU 加速度（ax, ay, az）、IMU 角速度（gx, gy, gz）、位姿（x, y, z, qx, qy, qz, qw）、夹爪开合状态、夹爪距离（16 个）
  • 手臂2：编码器角度、IMU 加速度（ax, ay, az）、IMU 角速度（gx, gy, gz）、位姿（x, y, z, qx, qy, qz, qw）、夹爪开合状态、夹爪距离（16 个）

视觉观测特征（Observation.Images）

• 左腕相机 RGB 图像：480×640 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• 左腕相机 RGB 深度图：480×640 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• 右腕相机 RGB 图像：480×640 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• 右腕相机 RGB 深度图：480×640 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• 基座相机 0 RGB 图像：480×640 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• 基座相机 1 RGB 图像：768×1024 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS

其他特征

• 时间戳：float32，维度 [1]
• 帧索引：int64，维度 [1]
• 片段索引：int64，维度 [1]
• 全局索引：int64，维度 [1]
• 任务索引：int64，维度 [1]

数据存储路径

• 动作/状态数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4