dagger_overfit_2nd_part

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专门针对so_follower类型机器人。数据集包含12个episodes和9392帧数据，以30fps录制。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的位姿）、观测状态（与动作相同的位姿信息）、前摄像头图像（分辨率480x640 RGB视频），以及干预标志、时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人学习和模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dagger_overfit_2nd_part
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 12
• 总帧数 (Frames): 9392
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (Train): 包含全部 12 个片段 (0:12)

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像 (Observation Images) - 前视摄像头

• 数据类型: 视频 (video)
• 图像尺寸: 480 x 640 像素
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 视频帧率: 30 FPS

其他特征

• intervention: 布尔类型 (bool)，维度 1
• timestamp: 浮点类型 (float32)，维度 1
• frame_index: 64位整数 (int64)，维度 1
• episode_index: 64位整数 (int64)，维度 1
• index: 64位整数 (int64)，维度 1
• task_index: 64位整数 (int64)，维度 1

文件路径结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化资源

该数据集支持在线可视化，可通过 可视化工具 预览。