eval_stopfail_16dim_v2
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，属于机器人领域。数据集包含一个移动机器人（mobileai_robot）的单个任务片段，共292帧，记录时间约9.73秒（292帧/30fps）。每个时间步包含16维的动作指令（各关节位置和速度）和对应的观察状态，以及三个摄像头视角（高视角、左腕、右腕）的彩色视频（480x640，30fps）。数据集可用于机器人模仿学习、行为克隆或强化学习训练。
This dataset is created using the LeRobot framework and belongs to the robotics domain. It contains a single task episode of a mobile robot (mobileai_robot) with 292 frames, recorded for approximately 9.73 seconds (292 frames at 30fps). Each time step includes 16-dimensional action commands (joint positions and velocities) and corresponding observation states, as well as color videos from three camera views (high angle, left wrist, right wrist) at 480x640 resolution and 30fps. The dataset can be used for robot imitation learning, behavior cloning, or reinforcement learning training.
数据集概述：eval_stopfail_16dim_v2
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集格式：Parquet 文件（data//.parquet）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：292
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集（0:1）
数据结构
该数据集基于 LeRobot v3.0 代码库版本创建，包含以下主要特征：
动作与状态特征（16维）
-
动作（action）：数据类型为 float32，包含 16 个维度：
- 左臂 6 个关节位置（left_joint_0 至 left_joint_5）
- 左滑动关节位置（left_left_carriage_joint）
- 右臂 6 个关节位置（right_joint_0 至 right_joint_5）
- 右滑动关节位置（right_left_carriage_joint）
- X 方向速度（x.vel）
- 转向速度（theta.vel）
-
观察状态（observation.state）：与动作特征维度完全相同，同样包含上述 16 个维度。
视觉观察（摄像头图像）
数据集包含 3 个摄像头的视频流，分辨率均为 480×640×3（高×宽×通道）：
- cam_high（上方摄像头）：AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
- cam_left_wrist（左手腕摄像头）：AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
- cam_right_wrist（右手腕摄像头）：AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
元数据特征
- 时间戳（timestamp）：float32 类型
- 帧索引（frame_index）：int64 类型
- 片段索引（episode_index）：int64 类型
- 索引（index）：int64 类型
- 任务索引（task_index）：int64 类型
数据存储路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- 机器人型号：mobileai_robot（移动AI机器人）
该数据集适用于移动机器人的行为克隆、模仿学习等机器人控制任务，结合了多关节机械臂控制与移动底盘控制（包含线速度与角速度），并配备多视角视觉输入。
