rollout_so101_dagger_remote_yellow_20260505_115234

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学习。数据集包含10个集，764帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个浮点型数据，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点型数据）、前视图像（720x1280x3的视频数据）、干预（布尔型）、时间戳（浮点型）、帧索引（整型）、集索引（整型）、索引（整型）和任务索引（整型）。

原始信息汇总

数据集概述

此数据集是一个面向机器人学（robotics）领域的数据集，由 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可协议。

基本信息

• 数据集名称: rollout_so101_dagger_remote_yellow_20260505_115234
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 总片段数: 10
• 总帧数: 764
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: 0 到 9 号片段（共 10 个片段，全部作为训练集）

数据结构

数据集以 parquet 和视频文件形式存储，具体路径规则如下：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段及其类型和形状：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含 6 个关节位置
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前视摄像头视频，分辨率 720x1280，3 通道，AV1 编码，30 FPS
intervention	bool	[1]	是否包含人类干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧编号
episode_index	int64	[1]	片段编号
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务编号

动作与状态维度说明

action 和 observation.state 的六个维度（names）分别为：

1. shoulder_pan.pos （肩部旋转位置）
2. shoulder_lift.pos （肩部抬升位置）
3. elbow_flex.pos （肘部弯曲位置）
4. wrist_flex.pos （腕部弯曲位置）
5. wrist_roll.pos （腕部旋转位置）
6. gripper.pos （夹爪位置）