abc_130k_v3_smoke
收藏资源简介：
该数据集是LeRobot v3.0双机械臂数据集（从ABC-130K语料库中提取的烟雾测试切片），使用YAM双臂机械臂录制。数据集包含85个片段，共313,094帧，帧率为30fps，仅提供训练集。数据以TsFile格式存储，包含时间戳（毫秒）、片段索引、任务索引、14维状态观测（observation_state_0到observation_state_13）和14维动作（action_0到action_13）。相机视频流（top、left_wrist、right_wrist）未包含在此仓库中；语言注释列（language_persistent和language_events）因非标量也未包含在TsFile中。许可证为Apache 2.0。
This dataset is a LeRobot v3.0 dual-arm robot dataset (a smoke test slice extracted from the ABC-130K corpus), recorded using the YAM dual-arm robot. It contains 85 episodes with a total of 313,094 frames at 30 fps, and provides only the training set. Data is stored in TsFile format, including timestamps (in milliseconds), episode index, task index, 14-dimensional state observations (observation_state_0 to observation_state_13) and 14-dimensional actions (action_0 to action_13). Camera video streams (top, left_wrist, right_wrist) are not included in this repository; language annotation columns (language_persistent and language_events) are also not included in the TsFile due to being non-scalar. Licensed under Apache 2.0.
abc_130k_v3_smoke 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: abc_130k_v3_smoke (TsFile)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot, bimanual, YAM, tsfile, time-series
- 数据模态: 时间序列（timeseries）
数据来源
该数据集是 lerobot/abc_130k_v3_smoke 的 Apache TsFile 版本，由 lerobot 团队提供，属于 ABC-130K 语料库的冒烟测试子集。
机器人配置
- 机器人类型: Yam 双臂机器人（yam_bimanual）
数据集规模
- 片段数（Episodes）: 85
- 总帧数（Frames）: 313,094
- 帧率（FPS）: 30
- 数据划分: 仅包含训练集（train split）
- 相机数据: 包含
top、left_wrist、right_wrist三个视角，但未上传至本仓库
TsFile 数据结构
表名为 abc_130k_v3_smoke，具体结构如下：
| 角色 | 列名 | 说明 |
|---|---|---|
| 时间 | Time |
毫秒级，INT64 类型 |
| 标签（TAG） | episode_index, task_index |
用于标识数据所属的片段和任务 |
| 字段（FIELD） | frame_index, sample_index |
帧索引和样本索引 |
| 字段（FIELD） | observation_state_0 至 observation_state_13 |
14维状态观测，FLOAT 类型 |
| 字段（FIELD） | action_0 至 action_13 |
14维动作，FLOAT 类型 |
向量列被展平为标量 FLOAT 单精度测量值，原始 index 列保留为 sample_index。
转换说明
Time = round(timestamp * 1000)，以毫秒为精度；时间在每个片段内重新开始，由episode_index和task_index标识设备。- 原始的
timestamp字段被省略，因其可由Time / 1000精确表示。 - 相机视频流未包含在本仓库中，可参考 源视频目录。
- 两个语言标注列（
language_persistent和language_events）由于是非标量数据结构，未包含在 TsFile 中；语言指令保留在原始数据集的 parquet 文件中。 meta/目录从源数据镜像复制。除冗余的timestamp列和排除的视频外，未删除任何源行或数值字段。
读取示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/abc_130k_v3_smoke.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["abc_130k_v3_smoke"])
数据集链接
- 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/lerobot/abc_130k_v3_smoke
- 作者: lerobot
- 许可证: Apache-2.0
