put_the_cube_into_the_cup

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含50个episodes和23250帧数据，采集自so100型机器人。数据集包含机器人动作数据（6个自由度关节角度）、观察状态（6个自由度关节角度）、顶部和腕部摄像头图像（480x640分辨率，30fps）等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约100MB，视频数据约500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: put_the_cube_into_the_cup
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 23250
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据划分: 训练集 (0:50)

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率: 30 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率: 30 FPS

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 是否包含音频: 否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 帧索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 情节索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 任务索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS

机器人信息

• 机器人类型: so100
• 代码库版本: v3.0

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4