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该数据集是一个机器人动作评估数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学任务。数据集包含一个总集（episode），总帧数为483，数据以Parquet文件格式存储。主要特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机器人关节（如肩部、肘部、腕部和夹持器）的位置；观测图像（observation.images.front）为前视视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps；以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集大小为约100MB数据文件和200MB视频文件，适用于训练和评估机器人控制策略。

This dataset is a robot action evaluation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robotics tasks. It contains one episode with a total of 483 frames, stored in Parquet format. Key features include: action and observation.state, both 6-dimensional float arrays representing robot joint positions (e.g., shoulder, elbow, wrist, and gripper); observation.images.front as front-view video data with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps; and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the dataset size is approximately 100MB for data files and 200MB for video files, suitable for training and evaluating robot control policies.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个面向机器人领域的评估数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 数据格式：Parquet 文件 + MP4 视频文件

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

特征 (Features)

• action：6维浮点数向量，包含机器人关节位置指令（肩关节、肘关节、腕关节及夹爪）
• observation.state：6维浮点数向量，与 action 维度一致，表示观测到的机器人状态
• observation.images.front：前置摄像头视频数据，形状为 [480, 640, 3]，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS
• timestamp：时间戳（浮点数）
• frame_index：帧索引（整数）
• episode_index：回合索引（整数）
• index：全局索引（整数）
• task_index：任务索引（整数）

数据统计

指标	数值
总回合数	1
总帧数	483
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据块大小	1000

数据集划分

• 训练集：0:1（所有数据均用于训练）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4