galaxea-r1-shelf-1ep-normalized

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人相关的观测和动作数据。数据集结构包括1个episode，508帧，1个任务，3个视频和1个chunk。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。观测数据包括状态信息（21维浮点数）和来自头部、左右手腕的图像（3通道，94x168分辨率）。动作数据也是21维浮点数。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: galaxea-r1-shelf-1ep-normalized
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 相关标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未指定
• 总集数: 1
• 总帧数: 508
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train): "0:1"

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [21]

3. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [21]

4. observation.images.head

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 94, 168]
   • 视频信息:
     • FPS: 30.0
     • 高度: 94
     • 宽度: 168
     • 通道数: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否包含音频: false

5. observation.images.left_wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 94, 168]
   • 视频信息: 同 observation.images.head

6. observation.images.right_wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 94, 168]
   • 视频信息: 同 observation.images.head

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无提供