koch_test_socket

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学应用设计。数据集包含机器人动作和观察的详细记录，如主肩部旋转、主肩部提升、主肘部弯曲、主腕部弯曲、主腕部滚动和主夹持器的状态。此外，数据集还包括来自跟随摄像头和网络摄像头的视频观察，以及时间戳和帧索引等信息。数据集结构通过JSON配置详细描述，包括代码库版本、机器人类型、总剧集数、帧数、任务数、视频数和块数。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch
• 总集数: 2
• 总帧数: 624
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:2
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像:
  • follower_cam:
    • 数据类型: video
    • 形状: [720, 1280, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息:
      • 视频帧率: 30.0
      • 视频高度: 720
      • 视频宽度: 1280
      • 视频通道: 3
      • 视频编解码器: av1
      • 视频像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 是否有音频: false
  • web_cam:
    • 同follower_cam
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]