so101_cubecup_white

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学任务。数据集包含10个完整的情节，总计2847帧，采样率为30fps。数据集中仅包含一个任务。数据集的结构包括动作、观察状态（如关节位置）、来自前摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。动作和观察状态都涉及6个自由度，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制和模仿学习等应用。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 10 complete episodes, totaling 2847 frames, with a sampling rate of 30fps. The dataset includes only one task. Its structure comprises actions, observation states (such as joint positions), image observations from a front-facing camera (with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Both actions and observation states involve 6 degrees of freedom, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for applications such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：so101_cubecup_white

该数据集是一个用于机器人操作任务的 LeRobot 格式数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数（frames）：2847
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分块大小：chunks_size 为 1000
• 数据集划分：所有10个片段均用于训练（train: "0:10"）

数据结构

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作特征同名
observation.images.front	video (h264)	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

动作和观测状态均包含以下6个位置维度（单位：位置）：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

引用

该数据集基于 LeRobot 创建，目前暂无 BibTeX 引用信息。