eval2_bgr_g

该数据集是由LeRobot创建的机器人学习数据集，专门用于so_follower类型的机器人。数据集包含4个episodes，总计2400帧，帧率为30fps，涵盖1个任务。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（相同的6个关节位置）、前摄像头图像（分辨率480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、强化学习和视觉-动作映射等研究。

This dataset is a robot learning dataset created by LeRobot, specifically designed for robots of the so_follower type. It contains 4 episodes, totaling 2400 frames at a frame rate of 30fps, covering 1 task. The data features include robot actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), front camera images (resolution 480x640, 3-channel RGB video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, and is suitable for research in robot control, reinforcement learning, and vision-action mapping.

原始信息汇总

数据集概述：robot-learning-group47/eval2_bgr_g

该数据集是一个面向机器人操控任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证公开。

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/robot-learning-group47/eval2_bgr_g
• 机器人类型: so_follower
• 总轮次 (Episodes): 4
• 总帧数 (Frames): 2400
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000

数据划分

• 训练集: 全部4个轮次（索引 0:4）

数据结构与特征

数据集包含以下关键特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人6个关节的动作指令：肩关节(pan, lift)、肘关节(flex)、腕关节(flex, roll)和夹爪(gripper)位置
observation.state	float32	(6,)	与action相同的6个关节状态观测值
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头采集的机器人视角视频（AV1编码，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	轮次索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件存储结构

• 数据文件（Parquet格式）: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件（MP4格式）: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 该数据集可通过 LeRobot可视化工具 进行在线预览。
• 论文引用信息暂未提供。