nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r34
收藏Hugging Face2026-02-14 更新2026-02-14 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含150个episode，25350帧，分为训练数据。数据集的特征包括观察、动作、环境状态以及各种标志和索引。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频文件。
提供机构：
ankile
创建时间：
2026-02-14
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r34
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache 2.0
数据集规模与结构
- 机器人类型: panda
- 总情节数: 150
- 总帧数: 25350
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 500 MB
- 帧率: 20 FPS
- 数据分割: 训练集 (train): 包含所有150个情节
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
数据集包含以下特征，其数据类型、形状和含义如下：
观察状态
observation.state:- 数据类型:
float32 - 形状:
[9] - 特征名:
eef_pos_x,eef_pos_y,eef_pos_z,eef_quat_x,eef_quat_y,eef_quat_z,eef_quat_w,gripper_qpos_left,gripper_qpos_right
- 数据类型:
动作
action:- 数据类型:
float32 - 形状:
[7] - 特征名:
delta_eef_pos_x,delta_eef_pos_y,delta_eef_pos_z,delta_eef_rot_x,delta_eef_rot_y,delta_eef_rot_z,gripper_action
- 数据类型:
环境观察状态
observation.environment_state:- 数据类型:
float32 - 形状:
[14] - 特征名:
nut_to_eef_pos_x,nut_to_eef_pos_y,nut_to_eef_pos_z,nut_to_eef_quat_x,nut_to_eef_quat_y,nut_to_eef_quat_z,nut_to_eef_quat_w,nut_pos_x,nut_pos_y,nut_pos_z,nut_quat_x,nut_quat_y,nut_quat_z,nut_quat_w
- 数据类型:
任务与状态信息
steps_to_go:- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 特征名:
steps_to_go
- 数据类型:
source:- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 特征名:
source_id
- 数据类型:
success:- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 特征名:
success_flag
- 数据类型:
is_valid:- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 特征名:
is_valid_flag
- 数据类型:
reward:- 数据类型:
float32 - 形状:
[1] - 特征名:
reward
- 数据类型:
done:- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 特征名:
done_flag
- 数据类型:
初始仿真状态
initial_sim_qpos:- 数据类型:
float32 - 形状:
[23] - 特征名:
qpos_0至qpos_22
- 数据类型:
initial_sim_qvel:- 数据类型:
float32 - 形状:
[21] - 特征名:
qvel_0至qvel_20
- 数据类型:
索引与时间戳
timestamp:- 数据类型:
float32 - 形状:
[1] - 特征名: 无
- 数据类型:
frame_index:- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 特征名: 无
- 数据类型:
episode_index:- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 特征名: 无
- 数据类型:
index:- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 特征名: 无
- 数据类型:
task_index:- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 特征名: 无
- 数据类型:
其他信息
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用格式: 信息缺失
