insert_donut_human_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：insert_donut_human_3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）：200
• 总帧数：56,652
• 总任务数：1
• 总视频数：600
• 帧率（FPS）：30

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 199（即全部 200 个片段用于训练）

机器人类型

• 机器人类型：dummy（模拟机器人）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作空间

• action：8 维浮点数，对应 7 个关节角度 + 1 个夹爪状态（joint_1 至 joint_7, gripper）
• action.right_eef_pose：10 维浮点数，包含右手端执行器的 6D 旋转 + 3D 平移 + 夹爪开合（gripper_articulation）

观测空间

• observation.state：8 维浮点数，与 action 结构相同，代表关节状态
• observation.right_eef_pose：10 维浮点数，与 action.right_eef_pose 结构相同
• observation.images.cam_azure_kinect_left.transformed_depth：视频数据，720×1280 分辨率，1 通道，为对齐到彩色图像的变换深度图
• observation.images.cam_azure_kinect_left.color：视频数据，720×1280 分辨率，3 通道，原始彩色图像
• observation.images.cam_azure_kinect_front.color：视频数据，720×1280 分辨率，3 通道，原始彩色图像（前方摄像头）

元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 主数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（MP4 格式）
• 配置索引文件：meta/info.json