so101_mi_tarea
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该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot创建，专门用于跟随者机器人（so_follower）任务。它包含50个完整的情节（episodes），总计30019帧数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。数据集的特征包括：动作数据（6维浮点数，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6维关节位置）、两个摄像头图像观察（固定摄像头和手眼摄像头，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据分割为训练集（涵盖所有50个情节）。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the follower robot (so_follower) task. It contains 50 complete episodes, totaling 30,019 frames of data. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. The dataset features include: action data (6-dimensional floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions identical to the actions), two camera image observations (a fixed camera and a hand-eye camera, both with 480x640 resolution, 3-channel RGB video, at 30fps frame rate), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is split into a training set (covering all 50 episodes).
数据集概述：so101_mi_tarea
基础信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
数据集规模与结构
- 总片段数：50 个 (全部用于训练)
- 总帧数：30,019 帧
- 总任务数：1 个
- 数据帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB (Parquet 格式)
- 视频文件大小：约 200 MB (MP4 格式)
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征与数据类型
- 动作 (action)：float32，6维，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
- 状态 (observation.state)：float32，6维，与动作字段名称一致
- 图像 (observation.images.fixed)：视频类型，分辨率 480×640，3通道，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
- 图像 (observation.images.handeye)：视频类型，分辨率 480×640，3通道，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
- 时间戳 (timestamp)：float32，单值
- 帧索引 (frame_index)：int64，单值
- 片段索引 (episode_index)：int64，单值
- 全局索引 (index)：int64，单值
- 任务索引 (task_index)：int64，单值
机器人类型：so_follower (基于 info.json 中的 robot_type 字段)
