DesktopCleanup_RM_AIDAL_demo
收藏Hugging Face2025-05-18 更新2025-05-18 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域，特别是PicknPlace任务。数据集包含20个episodes，5134帧，30fps的视频数据。数据集结构包括多个摄像头的图像数据（camera_01至camera_04）、机器人状态数据（37个浮点数）、动作数据（12个浮点数）、夹持器状态（2个浮点数）以及其他元数据如时间戳、帧索引等。数据集采用Apache-2.0许可证，主页为https://io-ai.tech。
提供机构：
io-ai-data
创建时间：
2025-05-18
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: DesktopCleanup_RM_AIDAL_demo
- 主页: https://io-ai.tech
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, PicknPlace
数据集结构
- 配置名称: default
- 数据文件: data//.parquet
- 总任务数: 20
- 总帧数: 5134
- 总视频数: 0
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 分割:
- 训练集: 0:20
数据特征
观测数据
- 图像观测:
- camera_01: 480x640x3 (RGB)
- camera_02: 480x640x3 (RGB)
- camera_03: 480x640x3 (RGB)
- camera_04: 480x640x3 (RGB)
- 状态观测:
- 数据类型: float64
- 形状: 37
- 关节名称:
- r_joint1 到 r_joint6
- l_joint1 到 l_joint6
- R_thumb_MCP_joint1 到 R_pinky_DIP_joint
- L_thumb_MCP_joint1 到 L_pinky_DIP_joint
- platform_joint
- 夹爪观测:
- 数据类型: float64
- 形状: 2
- 名称: right_gripper, left_gripper
动作数据
- 数据类型: float64
- 形状: 12
- 关节名称: l_joint1 到 l_joint6, r_joint1 到 r_joint6
元数据
- 时间戳: float32 (形状: 1)
- 帧索引: int64 (形状: 1)
- 任务索引: int64 (形状: 1)
- 索引: int64 (形状: 1)
- 任务索引: int64 (形状: 1)
数据存储路径
- 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
