eval_clean_desk_v3

该数据集是使用LeRobot创建的，属于机器人技术领域。数据集的主要特征包括动作、观察状态、图像和时间戳等。具体来说，动作和观察状态包含6个浮点型数据，分别代表机器人的各个关节位置；图像数据包括两个摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3个通道；此外还包括时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集的结构信息在meta/info.json中详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_clean_desk_v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jio2/eval_clean_desk_v3

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 特征名称: observation.images.camera2

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称:

  • height
  • width
  • channels

• 特征名称: observation.images.camera1

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称:

  • height
  • width
  • channels

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

备注

• 主页信息: 未提供
• 论文信息: 未提供
• 引用信息: 未提供