dataset_20260420_144803v3

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含2个episodes，71帧和1个任务。数据结构包括动作特征（7个主关节）、观察状态特征（7个从关节）、两个摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset_20260420_144803v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 71
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: pair_1_master_joint_0 至 pair_1_master_joint_6
• 帧率: 30 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: pair_1_slave_joint_0 至 pair_1_slave_joint_6
• 帧率: 30 FPS

观测图像 (cam_1)

• 数据类型: 视频
• 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (cam_2)

• 数据类型: 视频
• 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 帧索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 情节索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 任务索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: s1
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失