20250126_real_so101_rj45_ep20_cond
收藏Hugging Face2026-01-25 更新2026-01-25 收录
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https://huggingface.co/datasets/zenbyte/20250126_real_so101_rj45_ep20_cond
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态、手腕和前方摄像头的图像、时间戳和各种索引。元数据显示，数据集包含60个片段、44,595帧和3个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
zenbyte
创建时间：
2026-01-25
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: zenbyte/20250126_real_so101_rj45_ep20_cond
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 相关标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 60
- 总帧数: 44595
- 总任务数: 3
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 500 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 全部数据（0:60）用于训练
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
数据文件路径
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
腕部观测图像
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 是否包含音频: false
前部观测图像
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 是否包含音频: false
元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
引用信息
- 论文: 待补充
- BibTeX: 待补充
