HuRoN

我们通过HuRoN系统在 5 个不同的环境中收集了 24 天的HuRoN数据集，这些环境分布在 3 个大学建筑中。该数据集涵盖了75小时、58公里的自主机器人导航轨迹，包含超过4000 次与人类的交互。该数据集包括以下传感器信号： 球形相机图像（理光 Theta S）， 鱼眼相机图像（170 度 FOV）， 2D LiDAR (RPLiDAR S1) 的 2D 点云，以及 车轮里程计。 并且，我们给出以下估计或生成的贵重物品： 球形相机图像的估计深度， 来自球形相机图像的全景图像， 通过YOLOV5和DeepSORT得到行人的边界框和ID号， 通过YOLOV5、DeepSORT和估计深度估计行人2D位置，以及 ALVAR 的 AR 标记的相对姿势和 ID 号。