jasminetea_REAL_FINAL3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置文件: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bifranka
• 总片段数: 1
• 总帧数: 48
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 观察数据

   • 关节位置 (observation.joint_positions):
     • 数据类型: float32
     • 形状: [18]
     • 名称: l_joint_1 到 r_gripper_right
   • 末端执行器姿态 (observation.ee_pose):
     • 数据类型: float32
     • 形状: [14]
     • 名称: l_pos_x 到 r_quat_z

2. 动作数据

   • 动作 (action):
     • 数据类型: float32
     • 形状: [16]
     • 名称: l_target_joint_1 到 r_target_gripper
   • 末端执行器姿态 (action.ee_pose):
     • 数据类型: float32
     • 形状: [32]
     • 名称: l_matrix_0_0 到 r_matrix_3_3
   • 夹爪动作 (action.gripper):
     • 数据类型: float32
     • 形状: [2]
     • 名称: l_gripper, r_gripper

3. 其他数据

   • RGB图像 (rgb.global_0):
     • 数据类型: video
     • 形状: [720, 1280, 3]
     • 视频信息: 30 fps, 720p, h264编码, 无音频
   • 姿态数据 (pose.jasminetea):
     • 数据类型: float32
     • 形状: [4, 4]
   • 时间戳、片段索引、帧索引等其他索引数据

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]