eval_20250126_real_so101_rj45_ep20_cond

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观察数据（与动作数据相同）、来自手腕和前置摄像头的图像数据（480x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_20250126_real_so101_rj45_ep20_cond
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  1. shoulder_pan.pos
  2. shoulder_lift.pos
  3. elbow_flex.pos
  4. wrist_flex.pos
  5. wrist_roll.pos
  6. gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

图像观测

腕部摄像头图像

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

前部摄像头图像

• 字段名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分割信息: 未提供

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供