so101_3cam_red_cube_v2

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。包含30个episodes，共16914帧数据。数据集记录了机器人6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的位置动作和状态观察，以及来自三个摄像头（顶部、后部和腕部）的视频观察。视频分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编解码器。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_3cam_red_cube_v2
• 提供者: L7-Robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 数据集大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB

数据集组成

• 总集数 (episodes): 30
• 总帧数 (frames): 16,914
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 30个episodes (索引0到29)

数据特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 包含: 同动作特征 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

图像观测 (Observation Images)

共有三个摄像头视角，每个视角均为视频数据：

1. 顶部摄像头 (top): 分辨率480x640，3通道，AV1编码，30FPS，非深度图
2. 后方摄像头 (rear): 分辨率480x640，3通道，AV1编码，30FPS，非深度图
3. 腕部摄像头 (wrist): 分辨率480x640，3通道，AV1编码，30FPS，非深度图

其他元数据

• timestamp: float32，单值
• frame_index: int64，单值
• episode_index: int64，单值
• index: int64，单值
• task_index: int64，单值

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000