Freiburg Franka Play

这个数据集是用于机器人无监督强化学习研究的，包含了7自由度机械臂和并行夹爪在虚拟现实控制器操作下执行各种非定向操作任务的多个片段。其中约1%的数据带有自然语言嵌入标注，每个状态-动作对都以Numpy npz文件形式存储，包含静态相机和夹爪相机的RGB-D图像、本体感知状态以及对应的未来动作。