so100_bi_hello

该数据集是使用LeRobot创建的，主要与机器人技术相关。数据集包含20个episodes，5836帧数据，60个视频，以及1个任务。数据特征包括动作（12个浮点型数据，代表左右机械臂的各个关节角度）、观测状态（同样12个浮点型数据）、中心、左跟随和右跟随摄像头的视频观测（480x640分辨率，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的结构详细描述了每个特征的形状、数据类型和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_bi_hello
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 20
• 总帧数: 5836
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:20

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹持器、右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹持器

2. 观察状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 同动作特征

3. 观察图像 (observation.images.center, left_follower, right_follower):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: 高度、宽度、通道数
   • 视频信息:
     • 帧率 (fps): 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

4. 时间戳 (timestamp):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引 (frame_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 片段索引 (episode_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 索引 (index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引 (task_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 未提供