eval_so101
收藏Hugging Face2026-04-24 更新2026-04-24 收录
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https://huggingface.co/datasets/Nesaispas/eval_so101
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态、图像等特征，具体结构在meta/info.json中有详细描述。数据集的文件格式为parquet和视频文件，特征包括机器人关节位置、图像数据等。
提供机构：
Nesaispas
创建时间：
2026-04-24
原始信息汇总
数据集概述：eval_so101
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Nesaispas/eval_so101
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 相关标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，是一个用于机器人学评估的数据集。数据集主页、相关论文及引用信息目前尚未提供。
数据集结构
该数据集基于 LeRobot v3.0 版本，包含以下核心特征：
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作指令，包含6个自由度（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置） |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作指令维度一致 |
| observation.images.macro | video | (480, 640, 3) | 宏观视角摄像头图像 |
| observation.images.micro | video | (480, 640, 3) | 微观视角摄像头图像 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化
可通过以下地址在线可视化该数据集：可视化工具
