grab_cube

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含19个episodes，11781帧，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：grab_cube

该数据集是一个机器人抓取立方体任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 19
• 总帧数 (frames): 11,781
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 0 到 18 片段（共 19 个片段）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 6 个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，包含与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.global	video	(480, 640, 3)	全局摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 数据集配置: 默认配置 default，数据文件位于 data/*/*.parquet

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yi058588/grab_cube