eval_so101-tutorial-eraser-30-act-10ep-1-3

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个完整的情节，共1763帧数据。数据集记录了so101_follower类型机器人的操作，包括6维的动作指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供两个视角的视频观测：手腕摄像头（480×640分辨率）和顶部摄像头（720×1280分辨率），帧率为30fps。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总帧数：1763
• 总片段数：1
• 片段大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作：6维浮点数组，表示机器人关节位置
• 观测状态：6维浮点数组，表示机器人关节位置
• 腕部图像：480x640x3视频，AV1编码，30 fps
• 顶部图像：720x1280x3视频，AV1编码，30 fps
• 时间戳：单精度浮点数
• 帧索引：64位整数
• 片段索引：64位整数
• 索引：64位整数
• 任务索引：64位整数

分割信息

• 训练集：包含全部数据（0:1）

创建信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）