new_embodiment_v5_moveBackwardALittle

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含4个完整 episodes，总计578帧数据和12个视频。数据采用parquet格式存储，特征包括三维动作控制指令（x方向速度、y方向速度、旋转角速度）、对应的状态观测值，以及来自三个摄像头的图像数据：前置左摄像头（800x1280分辨率）、前置右摄像头（800x1280分辨率）和腕部摄像头（640x480分辨率）。所有视频采用AV1编码，30fps帧率，无音频。数据集主要用于机器人控制和视觉感知相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: new_embodiment_v5_moveBackwardALittle
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 578
• 总任务数: 1
• 总视频数: 12
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [3]
• 维度名称: ["x.vel", "y.vel", "theta.vel"]

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [3]
• 维度名称: ["x.vel", "y.vel", "theta.vel"]

图像观测

前左摄像头:

• 名称: observation.images.front_L
• 数据类型: video
• 分辨率: 1280×800
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

前右摄像头:

• 名称: observation.images.front_R
• 数据类型: video
• 分辨率: 1280×800
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

腕部摄像头:

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

数据组织

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:4

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)