lerobot-dataset0319

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含100个片段，共30588帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观测状态、图像（前视和顶视）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态特征包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器的位置信息。图像特征包括前视和顶视图像，分辨率为480x640，3通道。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: taetae77/lerobot-dataset0319
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 100
• 总帧数: 30588
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有100个情节（索引0到100）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的当前位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

3. 观测图像 - 前视

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 顶视

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

可视化

可通过以下链接在线可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=taetae77/lerobot-dataset0319

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用格式: [信息缺失]